关键词:喷涂、机器人、静电高压、
弁言：随着当代化汽车企业的不断进步，机器人不断利用到汽车制造企业。为使车身的喷涂质量稳定，越来越多的汽车企业利用机器人喷涂，由于机器人喷涂对人身侵害少，而且机器人成本相对付人力本钱竞争力越来越大。本次论文以发那科在某汽车公司涂装车间P500IA喷涂机器人喷涂过程中，报静电高压为一个点进行剖析，进而供应一种办理方法，为减少车间停线，提高生产效益。
一、静电高压喷涂事理：
静电高压喷涂事理通过高压掌握装置，将静电通过高压线缆，绝缘装置通报到雾化器，进而在喷涂中，让这些油漆带电，进行更好的吸附在车身表面，达到喷涂的过程。在这过程中，涉及的通讯设备、相互连锁的设备如：掌握器、监控电脑、区域PLC、机器人本体、静电高压发生装置、干系的线缆等等，详细连锁交流如图1：
图1事理图
二、静电高压报警的显示：
1、预警% （仅供显示）。此项显示预警是指当一个警告涌现时割断限值所占的百分比。例如，在电压操作中如果最大电流值是100 微安，预警被设置为20%，当电流达到值的20%（80 微安）， 设置警告。在达到最小电压前，在电流操作中警告被设置为20%。用预警LED 来显示预警并启动离散输出HV-警告。
2、开释% （仅供显示）。此项显示开释%是指在设置已达到设定点的旗子暗记处设定点值所占的百分比。开释%被设定为90%。例如，在电压操作中如果设定点是90 千伏，达到设定点的旗子暗记被设置为值的90%（81 千伏）。用达到设定点的LED 来显示开释并启动离散输出HV-已达到的设定点。
3、锁定 （仅供显示）。此项显示从HV 被割断起直至接地开关旗子暗记无效的韶光延迟。设置此延时为30 秒。当“HV-ON”，输出接地开关被启动，从高电压启用被关闭起30 秒后，此输出接地开关被停用。
4、设备安全 （仅供显示）。此项显示用高电压装置事情的安全事情电压。设备安全电压值被设置为10 千伏。当断开高电压装置后，直到实际电压值低于10 千伏时输出HV-ON 始终保持启用状态。
5、容量 （仅供显示）。此项显示系统的总电能容量被设置为50nF。残余能量 （仅供显示）。此项显示在某个时候系统所保持的电能。当许可触碰它时，可以将剩余能量调度为可许可的最大能量。根据EN 50176，在许可打仗前，可许可的最大能量是350 毫焦。然而，如果用包含溶剂的试剂进行洗濯时，可许可的最大能量是0.24 毫焦，常日便是可能燃烧溶剂的能量。剩余能量被设置为0.24 毫焦。
6、打算出的电压势头 （仅供显示）。此项显示用剩余能量所打算出的Eg.力矩，KV 值和容量。此值是可许可的最大值，但并没有超越当一触摸旋杯时在预调度容量下已调度过的能量。
7、其显示出来的过电流和电压，可以在高压发生器面板（如图2）、电脑监控电脑（如图3 ）都可以看到
图2高压发生器
图3监控电脑显示的值
三、静电参数高压默认值:
1、输出电压的默认值可以在0-100KV 之间。这个值会永久保存并在通电时随时可用，但是只有在第X 步（本地）操作时利用。
2、电流默认值可以在0 到275 之间。这个值会永久保存并在通电时随时可用，但是只有在第X 步（本地）操作时利用。
3、默认的操作：默认的操作模式可以是电流(I)或电压(V)。这个值会永久保存并在通电时随时可用，但是只有在第X 步（本地）操作时利用。
4、割断：割断Imax 表示静态电流割断在电压操作时被激活。如果Imax 割断是“ON”，一旦运行电流达到预先调度设值的值，HV-contro 割断。当Imax 割断发生时，数字输出‘高压故障’被激活，赤色LED‘故障’指示灯点亮，并且故障会显示在主屏幕上。当静态电流割断复原时(‘Imax switch OFF = Off’)，电压被限定在最大电压容量之内，没有超出最大的电流设值。
5、最大的+dl/dt uA/s：动态电流割断的值可以在0-999uA/s 之间调度。如果电流升的比这个参数高， HV-contro 割断。当一个动态电流割断发生时，数字输入’高压故障’会激活，LED‘故障’指示灯会点亮，并且故障显示在主屏幕上。动态电流关断可能不起浸染。
6、最小电压：静态电流割断可以在0 到100KV 之间调度，也可以不起浸染。
最小割断电压，割断表示当前操作中的静态电压割断被是否激活。如果Vmin 割断被打开，
高压掌握割断的操作电压被调度到预先调度的设置值。当Vmin 割断发生时，数字输出‘高压故障’被激活，赤色的LED‘故障’指示灯被点亮，故障被显示在主屏幕上。当电压割断没有激活时，电流被限定在最大电流之内而不会超过最大电流。
四、静电高压报警的故障种别及处理方法（紧张结合目前P500IA机器人在涂装车间涌现的故障为主阐述）：
1、高压枪（图4、图5）破坏问题，在2015.3 旁边，均匀每周报高压故障4次，每次处理故障5-10分钟不等，影响到车间的效率。造成高压枪破坏问题紧张缘故原由是高压枪内部是弹簧与金属打仗是点打仗，在与高压枪绝缘底座打仗不好，产生瞬时高压，而报高压故障。目前处理方法，改换高压枪：
图4高压枪
安装到现场的高压枪与高压枪底座
2、高压线断、破损或接头打仗不良导致。由于高压线是用来通报高压，同时高压线缆与机器人本体是固定在一起运动，当涌现断裂、破损或接头打仗不良时，同样会导致报静电高压问题。在车间就涌现过高压线缆接头与机器人衣服不得当，有干涉，导致高压故障频繁；此外也涌现过高压枪底座端到雾化漆间的高压线断裂问题，导致报静电高压。目前办理的方法：1、车间变动机器人衣服（图6）；2、改换高压线（图7）；3、在PM中增加定期紧固高压线接头（图8）。
图6机器人的衣服
图7高压线缆
图8高压枪与高压线接头
3、雾化漆漏溶剂或漏油漆等缘故原由，导致报静电高压问题；办理方法，洗濯改换雾化器。
图9 雾化器
4、静电高压发生器破坏。虽然在重庆基地尚未涌现过高压发生器破坏征象，但是在总部河西基地P500机器人利用6年往后涌现过多台静电高压发生器破坏问题。办理方法直接改换静电高压发生器。
图10 静电高压发生器
5、管路问题。目前涌现了多台机器人报高压问题，现场不能复位，紧张缘故原由是WASH管被击穿，导致喷涂过程中电流过高，报高压故障。办理方法：1、改换WASH管；2、修正工艺冲洗程序；3、采购质量更好的WASH管。
图11有问题的WASH管
6、喷涂过程中与车身间隔太近导致报高压问题。导致近的缘故原由有2种：1、工艺仿型程序不完善；2、车身位置变革（进错销孔）或车型识别缺点。目前这类问题大部分报静电高压故障紧张集中在车身位置变革（进错销孔）或车型识别缺点。办理方法现场复位，不喷涂放车过线，或者在线将车身抬正过线喷涂。
图12 喷涂的间隔太近
7、掌握反馈线路问题。这类问题紧张集中在掌握器与静电高压发生器之间的传输线缆出问题，导致静电高压问题；此类问题的办理，须要根据线缆接线进行排查。
图13 相互连接反馈的线路
8、其它缘故原由的问题：油漆黏度、机器人衣服湿。此类问题，检测油漆黏度，改换机器人衣服即可。
9、针对以上的处理步骤，如下画了一个高压系统故障抢修技巧关联图，图14。
图14高压系统故障抢修技巧关联图
五、结论：
本文基于P500IA机器人现场处理故障实际情形出发，对付初学和有一定根本的职员学习处理静电高压故障可以提高参考建议；实战性相对要强。在实际处理这类问题过程中，须要结合现场状态，由简入繁，步步逼近，终极将静电高压故障问题掌握。
参考文献：
1、美国发那科机器人有限公司《发那科机器人系统R-J3iB P-500雾化器零件和掩护手册》；
2、美国发那科机器人有限公司《SMS掌握硬件水性漆系统》；
